Olá @BobbyMonza, tudo beleza.
A questão do delay na maioria da vezes está mais atrelado a integração usada de que a propria câmera em sí.
Tente usar esta integração aqui 
Tanto meu DVR quanto as minhas câmeras com esta integração apresentam delay ZERO.
Se vc quiser mais informações sobre modelos e configurações, temos um material muito vasto e completo neste tópico aqui
Câmeras / Vídeo porteiros compatíveis com o Home Assistant! Tutorial Onvif e códigos RTSP!